source: cpp/frams/_demos/neuro_test.cpp @ 999

Last change on this file since 999 was 999, checked in by Maciej Komosinski, 2 years ago

More consistent usage of "shapetype" (vs. "shape")

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 3.7 KB
Line 
1// This file is a part of Framsticks SDK.  http://www.framsticks.com/
2// Copyright (C) 1999-2020  Maciej Komosinski and Szymon Ulatowski.
3// See LICENSE.txt for details.
4
5#include <frams/genetics/geno.h>
6#include <common/virtfile/stdiofile.h>
7#include <frams/util/sstringutils.h>
8#include <frams/genetics/preconfigured.h>
9#include <frams/neuro/neuroimpl.h>
10#include <frams/neuro/neurofactory.h>
11#include <common/loggers/loggertostdout.h>
12
13/**
14 @file
15 Sample code: Neural network tester (can run your custom neurons)
16*/
17
18#ifndef SDK_WITHOUT_FRAMS
19#include <frams/mech/creatmechobj.h>
20int CreatMechObject::modeltags_id = 0;
21int CreatMechObject::mechtags_id = 0;
22#endif
23
24ParamEntry creature_paramtab[] = { 0 };
25
26#ifdef VEYETEST
27#include <frams/neuro/impl/neuroimpl-vectoreye.h>
28
29#define N_VEye 0
30#define N_VMotor 1
31#define N_Mode 2
32#define N_Fitness 3
33#define LEARNINGSTEPS 50
34
35void veyeStep(Model &m, int step)
36{
37        static float angle = 0;
38
39        NeuroNetImpl::getImpl(m.getNeuro(N_Mode))->setState(step >= LEARNINGSTEPS); //0 (learning) or 1 (normal)
40
41        NeuroImpl *ni = NeuroNetImpl::getImpl(m.getNeuro(N_VEye));
42        ((NI_VectorEye*)ni)->relpos.y = 0;
43        ((NI_VectorEye*)ni)->relpos.z = 0;
44        if (NeuroNetImpl::getImpl(m.getNeuro(N_Mode))->getNewState() < 0.5)
45        { //learning
46                ((NI_VectorEye*)ni)->relpos.x = 5.0 * sin(2 * M_PI * step / LEARNINGSTEPS);
47        }
48        else
49        { //VMotor controls location of VEye
50                angle += NeuroNetImpl::getImpl(m.getNeuro(N_VMotor))->getState();
51                angle = fmod((double)angle, M_PI * 2.0);
52                ((NI_VectorEye*)ni)->relpos.x = 5 * sin(angle);
53        }
54
55        NeuroNetImpl::getImpl(m.getNeuro(N_Fitness))->setState(angle); //wymaga poprawy
56        //oraz trzeba przemyslec kolejnosc get/set'ow neuronow zeby sygnal sie dobrze propagowal.
57}
58#endif
59
60int main(int argc, char*argv[])
61{
62        LoggerToStdout messages_to_stdout(LoggerBase::Enable);
63        PreconfiguredGenetics genetics;
64
65        if (argc <= 1)
66        {
67                puts("Parameters: <genotype> [number of simulation steps]");
68                return 10;
69        }
70        SString gen(argv[1]);
71        if (!strcmp(gen.c_str(), "-"))
72        {
73                gen = 0;
74                StdioFILEDontClose in(stdin);
75                loadSString(&in, gen);
76        }
77        Geno g(gen);
78        if (!g.isValid()) { puts("invalid genotype"); return 5; }
79        Model m(g, Model::SHAPETYPE_UNKNOWN);
80        if (!m.getNeuroCount()) { puts("no neural network"); return 1; }
81        printf("%d neurons,", m.getNeuroCount());
82        NeuroFactory neurofac;
83        neurofac.setStandardImplementation();
84        NeuroNetConfig nn_config(&neurofac);
85        NeuroNetImpl *nn = new NeuroNetImpl(m, nn_config);
86        int i; Neuro *n;
87        if (!nn->getErrorCount()) printf(" no errors\n");
88        else
89        {
90                printf(" %d errors:", nn->getErrorCount());
91                int no_impl = 0; SString no_impl_names;
92                int init_err = 0; SString init_err_names;
93                for (i = 0; i < m.getNeuroCount(); i++)
94                {
95                        n = m.getNeuro(i);
96                        NeuroImpl *ni = NeuroNetImpl::getImpl(n);
97                        if (!ni)
98                        {
99                                if (no_impl) no_impl_names += ',';
100                                no_impl_names += SString::sprintf("#%d.%s", i, n->getClassName().c_str());
101                                no_impl++;
102                        }
103                        else if (ni->status == NeuroImpl::InitError)
104                        {
105                                if (init_err) init_err_names += ',';
106                                init_err_names += SString::sprintf("#%d.%s", i, n->getClassName().c_str());
107                                init_err++;
108                        }
109                }
110                printf("\n");
111                if (no_impl) printf("%d x missing implementation (%s)\n", no_impl, no_impl_names.c_str());
112                if (init_err) printf("%d x failed initialization (%s)\n", init_err, init_err_names.c_str());
113        }
114        int steps = 1;
115        if (argc > 2) steps = atol(argv[2]);
116        int st;
117        printf("step");
118        for (i = 0; i < m.getNeuroCount(); i++)
119        {
120                n = m.getNeuro(i);
121                printf("\t#%d.%s", i, n->getClassName().c_str());
122        }
123        printf("\n");
124        for (st = 0; st <= steps; st++)
125        {
126#ifdef VEYETEST
127                veyeStep(m, st);
128#endif
129                printf("%d", st);
130                for (i = 0; i < m.getNeuroCount(); i++)
131                {
132                        n = m.getNeuro(i);
133                        printf("\t%g", n->state);
134                }
135                printf("\n");
136                nn->simulateNeuroNet();
137        }
138        neurofac.freeImplementation();
139}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.